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출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition. 저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza 2.1. 소개 2.1.1. 운동에 관한 핵심 이슈 운동은 조작의 보충이다(?). 조작에서, 로봇팔은 고저오디어 있지만 작업공간에서 물체를 옮긴다. 운동에서, 환경은 고정되어 있지만 로봇은 움직인다. 이 두가지 경우에, 과학적 기초는 구동부에 대한 연구이다. 구동부는 기구학과 역학 특성을 이행하는 상호간의 힘과 매커니즘을 생성한다. 운동과 조작은 따라서 안정성, 접촉 특성, 환경 종류의 핵심 이슈를 공유한다. * 안정성 - 접촉점의 수와 기하 - 중력의 중심 - 정적/동적 안정성 - 영역..

출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition. 저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza 1.1. 소개 1.2. 개요 2장 "운동"은 바퀴, 다리, 비행과 같은 운동을 가능하게 만드는 가장 중요한 매커니즘에 관한 조사로 시작한다. 수많은 로봇 예시들은 각 운동의 특정 능력을 보여준다. 그러나 로봇의 운동 시스템을 올바르게 디자인하기 위해서는 로봇의 전반적인 동작 능력을 정량적으로 계산할 수 있어야한다. 3장 "이동로봇 기구학"은 모든 로봇에 기구학 원리를 적용한다. 각 바퀴의 기구학부터 시작하여 로봇 기동성 분석까지. 4장 "인식"은 이동로봇 센서의 성능을 명확히 설명한다...

출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition. 저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza 1. 소개 1.1. 소개 1.2. 개요 2. 운동 2.1. 소개 2.1.1. 주요사항 2.2. 다리 이동로봇 2.2.1. 다리 구성과 안정성 2.2.2. 역학 2.2.3. 다리 이동운동의 예시 2.3. 바퀴 이동로봇 2.3.1. 바퀴 운동: the design space(?) 2.3.2. 바퀴 운동: 사례 연구 2.4. 공중 이동로봇 2.4.1. 소개 2.4.2. 비행물체 구성 2.4.3. 자동 VTOL의 최신작 2.5. 문제점 3. 이동로봇 기구학 3.1. 소개 3.2. 기구학 모델과..

* 출처 : https://www.revopoint3d.com/accuracy-precision-and-repeatability-of-3d-depth-cameras/ accuracy : 측정값이 참값에 얼마나 가까운지 알려주는 지표. precision : 측정값이 다른 측정값들과 얼마나 가까운지 알려주는 지표. 점군이 얼마나 모여있는지. repeatablity : 성공한 측정값 끼리 얼마나 가까운지 알려주는 지표.

1. 알고리즘 구조 * 독립 Algorithm - 목적 : tread값을 제외하고, 기구에 독립된 알고리즘으로 관리하기 위함. - 입력값 양바퀴 중심점의 속도 : Vs 양바퀴 중심점의 각속도 : Ws 양바퀴 간 거리(tread) : Lt - 출력값 왼쪽 바퀴 중심의 속도 : Vl 오른쪽 바퀴 중심의 속도 : Vr * 종속 Algorithm - 목적 : 기구에 종속된 알고리즘으로 관리하기 위함. - 입력값 왼쪽 바퀴 중심의 속도 : Vl 오른쪽 바퀴 중심의 속도 : Vr - 출력값 왼쪽 바퀴 회전 속도 : RPMl 오른쪽 바퀴 회전 속도 : RPMr 2. 변환 공식 및 제한 조건 * 변환 공식 Vs는 Vl과 Vr의 평균 속도 Ws는 Vl과 Vr 간 상대속도를 tread로 나눈 값. Vr을 0으로 두면 각속..

- 출처 : https://post.naver.com/viewer/postView.naver?volumeNo=33676443&memberNo=559061&vType=VERTICAL * 동기, 비동기 - 동기 방식의 일처리 : A 일을 끝내야만 B 일을 할 수 있는 방식 - 비동기 방식의 일처리 : A 작업 요청해두고 다른 작업을 하다가, A가 완료되고 난 이후 아무때나 B 작업을 시작하는 방식 * 블록킹, 논블록킹 - 블록킹 : 동기 방식 작업시 A가 완료되기까지 B 작업이 막혀있으니 블록킹 - 논블록킹 : 비동기 방식 작업시 A 작업과 무관하게 다른 작업을 할 수 있으니 논블록킹 * 코루틴

* thread - 프로그램 수행시 프로세스 내부에 존재하는 일련의 실행 코드. - 멀티태스킹 : 하나의 운영 체계에서 다수의 프로세스가 동시에 실행되는 환경 - 멀티스레딩 : 하나의 프로세스 내에서 다수의 스레드가 동시에 실행되는 환경 - 출처 : https://velog.io/@dlrmwl15/%EC%95%88%EB%93%9C%EB%A1%9C%EC%9D%B4%EB%93%9C-%EC%8A%A4%EB%A0%88%EB%93%9CThread%EC%99%80-%ED%95%B8%EB%93%A4%EB%9F%ACHandler - 동시 작업을 위한 하나의 실행 단위 - 앱을 실행하면 메인 스레드가 시작되고, 해당 스레드는 앱의 기본 실행을 담당. UI 스레드라고도 부름. - 임의의 스레드는 메인 스레드의 역할과 유관..

데이터가 움직이는 통로인 bus를 통해서 한번에 송수신할 수 있는 데이터의 크기가 32bit 혹은 64bit. 즉, bus가 32개 혹은 64개의 선으로 구성되어있다는 것. 각 선은 0 또는 1을 전송. CPU는 이 bus로 들어오는 32bit 혹은 64bit 데이터를 한번에 처리할 수 있어야한다. 포인터의 크기는 16진수 8자리, 2진수 32자리 즉 32bit = 4Byte가 된다. 이 말은 32자리의 2진수만큼 공간을 확보한 상태에서 포인터가 할당된다는 것을 의미한다. 그런데 32자리의 2진수로 표현하는 것보다 16진수 8자리로 표현하는 것이 더 일반적이다.