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출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition. 저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza 2.1. 소개 2.1.1. 운동에 관한 핵심 이슈 운동은 조작의 보충이다(?). 조작에서, 로봇팔은 고저오디어 있지만 작업공간에서 물체를 옮긴다. 운동에서, 환경은 고정되어 있지만 로봇은 움직인다. 이 두가지 경우에, 과학적 기초는 구동부에 대한 연구이다. 구동부는 기구학과 역학 특성을 이행하는 상호간의 힘과 매커니즘을 생성한다. 운동과 조작은 따라서 안정성, 접촉 특성, 환경 종류의 핵심 이슈를 공유한다. * 안정성 - 접촉점의 수와 기하 - 중력의 중심 - 정적/동적 안정성 - 영역..

출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition. 저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza 1.1. 소개 1.2. 개요 2장 "운동"은 바퀴, 다리, 비행과 같은 운동을 가능하게 만드는 가장 중요한 매커니즘에 관한 조사로 시작한다. 수많은 로봇 예시들은 각 운동의 특정 능력을 보여준다. 그러나 로봇의 운동 시스템을 올바르게 디자인하기 위해서는 로봇의 전반적인 동작 능력을 정량적으로 계산할 수 있어야한다. 3장 "이동로봇 기구학"은 모든 로봇에 기구학 원리를 적용한다. 각 바퀴의 기구학부터 시작하여 로봇 기동성 분석까지. 4장 "인식"은 이동로봇 센서의 성능을 명확히 설명한다...

출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition. 저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza 1. 소개 1.1. 소개 1.2. 개요 2. 운동 2.1. 소개 2.1.1. 주요사항 2.2. 다리 이동로봇 2.2.1. 다리 구성과 안정성 2.2.2. 역학 2.2.3. 다리 이동운동의 예시 2.3. 바퀴 이동로봇 2.3.1. 바퀴 운동: the design space(?) 2.3.2. 바퀴 운동: 사례 연구 2.4. 공중 이동로봇 2.4.1. 소개 2.4.2. 비행물체 구성 2.4.3. 자동 VTOL의 최신작 2.5. 문제점 3. 이동로봇 기구학 3.1. 소개 3.2. 기구학 모델과..