0. 목차

출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition.

저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza

 

1. 소개

    1.1. 소개

    1.2. 개요

2. 운동

    2.1. 소개

          2.1.1. 주요사항

    2.2. 다리 이동로봇

          2.2.1. 다리 구성과 안정성

          2.2.2. 역학

          2.2.3. 다리 이동운동의 예시

    2.3. 바퀴 이동로봇

          2.3.1. 바퀴 운동: the design space(?)

          2.3.2. 바퀴 운동: 사례 연구

    2.4. 공중 이동로봇

          2.4.1. 소개

          2.4.2. 비행물체 구성

          2.4.3. 자동 VTOL의 최신작

    2.5. 문제점

3. 이동로봇 기구학

    3.1. 소개

    3.2. 기구학 모델과 제약조건

          3.2.1. 로봇 위치 표현

          3.2.2. 전진하는 기구학 모델

          3.2.3. 바퀴 기구학 제약조건

          3.2.4. 로봇 기구학 제약조건

          3.2.5. 예시: 로봇 기구학 모델과 제약조건

    3.3. 이동 로봇 가동성

          3.3.1. 이동각도

          3.3.2. 조향각도

          3.3.3. 로봇 가동성

    3.4. 이동 로봇 작업공간

          3.4.1. 자유각도

          3.4.2. 홀로노믹 로봇

          3.4.3. 경로와 궤적에 관한 고찰

    3.5. 기본 기구학을 넘어서

    3.6. 동작 제어 (기구학 제어)

          3.6.1. 열린 루프 제어 (궤도-따라가는)

          3.6.2. 피드백 제어

    3.7. 문제점

4. 인식

    4.1. 이동로봇을 위한 센서

          4.1.1. 센서 종류

          4.1.2. 센서 성능

          4.1.3. 불명확함 표현

          4.1.4. 바퀴/모터 센서

          4.1.5. Heading(?) 센서

          4.1.6. 가속도계

          4.1.7. 관성 측정 장치(IMU)

          4.1.8. Ground beacons(?)

          4.1.9. Active ranging(?)

          4.1.10. 동작/속도 센서

          4.1.11. 비전 센서

    4.2. 컴퓨터 비전 기초

          4.2.1. 소개

          4.2.2. 디지털 카메라

          4.2.3. 이미지 배치

          4.2.4. 다각도 카메라

          4.2.5. 스테레오로부터의 구조

          4.2.6. 동작으로부터의 구조

          4.2.7. 동작과 시각적 흐름

          4.2.8. 색깔 추적

    4.3. 이미지 프로세싱의 기본

          4.3.1. 이미지 필터

          4.3.2. 선 추출

          4.3.3. 이미지 유사도 계산

    4.4. 특징점 추출

    4.5. 이미지 특징점 추출: 관심 점 추출

          4.5.1. 소개

          4.5.2. 이상적인 특징점 추출기의 특성

          4.5.3. 코너 추출기

          4.5.4. Invariance to photometric and geometric changes(?)
          4.5.5. 방울 추출기

    4.6. 장소 인식

          4.6.1. 소개

          4.6.2. 여러 특징점으로부터 시각적 단어까지

          4.6.3. inverted file을 사용하여 효율적으로 위치 인식

          4.6.4. 강인한 장소 인식을 위한 기하학적 입증

          4.6.5. 적용

          4.6.6. 장소 인식을 위한 다른 이미지 표현

    4.7. 범위 데이터를 기반으로한 특징 추출

          4.7.1. 선 맞춤

          4.7.2. 여섯개의 선 추출 알고리즘

          4.7.3. Range histogram features(?)

          4.7.4. 다른 기하학적 특징점 추출

    4.8. 문제점

5. 이동로봇 위치찾기

    5.1. 소개

    5.2. 위치찾기의 도전과제: noise and aliasing

          5.2.1. 센서 noise

          5.2.2. 센서 aliasing

          5.2.3. Effector noise

          5.2.4. odometric(?) 위치 예측을 위한 에러 모델

    5.3. 위치찾기 혹은 위치찾지않기: 위치찾기 기반의 조종 vs 프로그램된 솔루션

    5.4. 믿음 표현

          5.4.1. 단일 가설 믿음

          5.4.2. 다중 가설 믿음

    5.5. 지도 표현

          5.5.1. 연속적 표현

          5.5.2. 해체 전략

          5.5.3. 최신 기술: 지도 표현에서의 현재 도전과제

    5.6. 확률 지도 기반의 위치찾기

          5.6.1. 소개

          5.6.2. 로봇 위치찾기 문제

          5.6.3. 확률 이론의 기본 개념

          5.6.4. 용어

          5.6.5. 확률 지도 기반의 위치찾기 재료

          5.6.6. 위치찾기 문제의 분류

          5.6.7. 마르코프 위치찾기

          5.6.8. 칼만 필터 위치찾기

    5.7. 위치찾기 시스템의 다른 예시

          5.7.1. 이정표 기반의 조종

          5.7.2. 전역 유일한 위치찾기

          5.7.3. Positioning beacon systems(?)

          5.7.4. 경로 기반 위치찾기

    5.8. 자동 지도 생성

          5.8.1. 소개

          5.8.2. SLAM: 동시 위치찾기와 지도작성 무넺

          5.8.3. SLAM의 수학적 정의

          5.8.4. 확장된 칼만 필터 SLAM

          5.8.5. 단일 카메라를 사용한 시각 SLAM

          5.8.6. 확장된 칼만 필터 SLAM 토의

          5.8.7. 그래프 기반의 SLAM

          5.8.8. particle 필터 SLAM

          5.8.9. SLAM에서의 도전과제

          5.8.10. SLAM 오픈소스

    5.9. 문제점

6. 계획하기와 주행하기

    6.1. 소개

    6.2. 주행 역량: 계획하기와 반응하기

    6.3. 경로 계획

          6.3.1. 그래프 탐색

          6.3.2. 잠재적 영역 경로 계획

    6.4. 장애물 회피

          6.4.1. Bug 알고리즘

          6.4.2. 벡터 영역 히스토그램

          6.4.3. The bubble band technique

          6.4.4. curvature 속도 기술

          6.4.5. Dynamic window approaches

          6.4.6. 장애물 회피를 위한 Schlegel approach

          6.4.7. Nearness diagram

          6.4.8. 그라디언트 방법

          6.4.9. dynamic 제약조건 추가

          6.4.10. 다른 접근방법

          6.4.11. 개요

    6.5. 주행 구조

          6.5.1. 코드 재사용과 공유를 위한 모듈화

          6.5.2. 제어 위치찾기

          6.5.3. 해제를 위한 기술

          6.5.4. 사례 연구: 배열된 로봇 구조

    6.6. 문제점