1. 소개

출처 : Introduction to Autonomous Mobile Robots 2nd edition.

저자 : Roland Siegwart, Illah R. Nourbakhsh, and Davide Scaramuzza

 

1.1. 소개

이동로봇 시스템의 제어 방법

1.2. 개요

   2장 "운동"은 바퀴, 다리, 비행과 같은 운동을 가능하게 만드는 가장 중요한 매커니즘에 관한 조사로 시작한다. 수많은 로봇 예시들은 각 운동의 특정 능력을 보여준다. 그러나 로봇의 운동 시스템을 올바르게 디자인하기 위해서는 로봇의 전반적인 동작 능력을 정량적으로 계산할 수 있어야한다.

   3장 "이동로봇 기구학"은 모든 로봇에 기구학 원리를 적용한다. 각 바퀴의 기구학부터 시작하여 로봇 기동성 분석까지.

   4장 "인식"은 이동로봇 센서의 성능을 명확히 설명한다. 그 다음에 상품화된 센서를 소개하고, 각 센서의 운영 원리와 성능 제한 등을 언급한다. 이동로봇에 있어 유망한 센서는 vision이다. 4장에서는 vision과 관련한 정보도 담겨있다. 그러나 인식은 센싱 이상의 것이다. 인식은 데이터를 의미있는 방법으로 해석하는 것을 포함한다. 4장의 절반은 특징점 추출 전략을 담고있다. 이 전략은 컴퓨터 비전 분야와 이동로봇에 있어 매우 유용하다. 또한, 4장의 절반은 범위 인식 데이터로부터 기하학적 모양을 추출하는 것과 카메라 이미지로부터 특징점을 추출하는 것을 담고 있다.

   5장 "이동로봇 위치찾기"는 직접 위치를 찾기보다는, 성공적인 위치찾기 전략의 기본 재료를 탐구한다. 사례 연구는 마르코프나 칼만필터 등을 사용한 위치찾기 전략을 소개한다. 5장의 마지막에서는 SLAM 문제를 언급하며 이를 해결하기 위해 확장된 칼만필터 SLAM, 그래프 기반 SLAM, particle 필터 SLAM, 그리고 monocular visual SLAM을 담았다.

   6장 "계획 및 주행"은 최신 로봇 주행을 조사하고, 다양한 기술들이 다소 비슷하지만 로봇 제어를 어떤 방식으로 구분하는지에 따라 어떻게 다른지 보여준다. 하지만 먼저 주행에 가장 중요한 장애물 회피와 경로 계획을 담았다.