양바퀴 중심점의 속도/각속도를 바퀴 중심의 속도로 변환

1. 알고리즘 구조

* 독립 Algorithm

- 목적 : tread값을 제외하고, 기구에 독립된 알고리즘으로 관리하기 위함.

- 입력값

양바퀴 중심점의 속도 : Vs

양바퀴 중심점의 각속도 : Ws

양바퀴 간 거리(tread) : Lt

- 출력값

왼쪽 바퀴 중심의 속도 : Vl

오른쪽 바퀴 중심의 속도 : Vr

 

* 종속 Algorithm

- 목적 : 기구에 종속된 알고리즘으로 관리하기 위함.

- 입력값

왼쪽 바퀴 중심의 속도 : Vl

오른쪽 바퀴 중심의 속도 : Vr

- 출력값

왼쪽 바퀴 회전 속도 : RPMl

오른쪽 바퀴 회전 속도 : RPMr

 

2. 변환 공식 및 제한 조건

* 변환 공식

Vs는 Vl과 Vr의 평균 속도

Ws는 Vl과 Vr 간 상대속도를 tread로 나눈 값. Vr을 0으로 두면 각속도를 선속도로 바꾸는 것과 동일

양바퀴 중심점의 각속도 Ws에 회전반경 r을 곱하면 선속도 Vs가 나온다.

 

* 제한 조건

- 목적 : 회전반경 r을 유지하면서 양쪽 바퀴의 속도가 정격 속도를 넘어서지 않도록 하기 위함.

- Vl과 Vr을 k와 곱하여 같은 비율로 줄여주면 회전반경 r을 유지할 수 있음.

- Vl과 Vr이 정격속도보다 다 낮을 수 있도록 같은 비율로 줄여줄 것.