[논문 구현] Dex-Net 구조 (dex-net/cfg)

출처 : https://github.com/BerkeleyAutomation/dex-net

# dex-net/cfg/examples/execute_grasp_registration.yaml

- database, dataset, gripper, metric, object

 

# dex-net/cfg/tools/generate_gqcnn_dataset.yaml

- Dex-Net 데이터베이스 파라미터

- 데이터셋 파라미터

- 목표 객체

- 카메라 특징, 카메라 포즈, 객체 포즈

- 데이터셋 생성 파라미터

- GQ-CNN 파라미터

- 테이블 정렬 조건 파라미터

- 충돌 확인 조건 파라미터

- 텐서 데이터셋 형태

- 디버깅 파라미터

 

# dex-net/cfg/tools/visualize_gqcnn_dataset.yaml

- field_name, field_type, filter, gripper_width_px, font_size

 

# dex-net/cfg/api_defaults.yaml

- Grasping 파라미터

- 객체 생성 파라미터

- 시각화 파라미터

- 지표 파라미터

- 객체 export 파라미터

- 지표 파라미터